Sokołowski Szlak Historyczny wytyczony został najważniejszymi wydarzeniami na przestrzeni blisko sześciu stuleci istnienia grodu nad Cetynią. Upamiętniony jest 15 tablicami obrazującymi bogatą i piękną przeszłość oraz dramatyczne okresy w historii miasta i mieszkańców.
Sokołowski Szlak Historyczny rozpoczyna się tablicą poświęconą miejskości Sokołowa, która znajduje się przy ul. Wolności 21. Na tablicy umieszczona została mapa Sokołowa, na której zaznaczone są miejsca, w których znajdują się poszczególne tablice. Druga tablica przedstawia miasto Sokołów Podlaski jako najstarsze miasto na Podlasiu. Krótko opisuje prawo nadane w kwietniu 1424 roku oraz pierwszych właścicieli miasta. Kolejna tablica to opis kościoła pw. św. Jana Bosko, przybycia do miasta salezjanów oraz powstania salezjańskiego gimnazjum, które istnieje do dziś, choć obecnie położone jest w innym miejscu.
Następnie opisany został nieistniejący już cmentarz unicko-prawosławny, który aktualnie znajduje się przy ul. Bartoszowej i jest cmentarzem katolickim oraz cerkiew, która znajdowała się na tym terenie. Na piątej tablicy zamieszczone są informacje na temat cerkwi, znajdującej się na terenie dzisiejszego skweru im. Unitów Podlaskich. Na tej tablicy opisane są również pokrótce dzieje parafii greckiej.
Kolejna tablica poświęcona jest losowi sokołowskich Żydów, którzy licznie zamieszkiwali Sokołów Podlaski. Następna zaś przedstawia plan oraz opis getta, które znajdowało się przy centrum miasta podczas II wojny światowej. Tablica ósma, poświęcona pomnikowi ks. Stanisława Brzóski i Franciszka Wilczyńskiego, zawiera informacje na temat życia ks. Brzóski oraz powstania pomnika ku jego czci. Inna tablica opisuje dzieje kościoła pw. św. Michała Archanioła, a następnie kościoła pw. Niepokalanego Serca Najświętszej Maryi Panny.
Dziesiąta tablica to opis kościoła św. Rocha, który znajdował się przy ul. Kosowskiej. Na jedenastej tablicy opisany został zespół dworca kolejowego, gdzie aktualnie znajduje się Miejska Biblioteka Publiczna. Na tablicy dwunastej znajdują się informacje na temat parku oraz pałacu w „Przeździatce”, a na trzynastej – opis sanktuarium Miłosierdzia Bożego. Ważnym miejscem uwiecznionym na kolejnej tablicy jest Cukrowania „Elżbietów”, która w swoim czasie była jedną z największych w Królestwie. Szlak kończy tablica o cmentarzu katolickim przy ul. Szopena.